4月27日，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心在北京經(jīng)開區(qū)發(fā)布全球首個(gè)純電驅(qū)擬人奔跑的全尺寸人形機(jī)器人“天工”，能以6公里/小時(shí)的速度穩(wěn)定奔跑。這也是其自主研發(fā)的通用人形機(jī)器人母平臺(tái)，可開放給行業(yè)使用。
“天工”身高163cm，輕量化體重達(dá)43kg；機(jī)器人配備多個(gè)視覺感知傳感器，配備每秒550萬億次操作算力，并配備高精度的慣性測(cè)量單元(IMU)和3D視覺傳感器。并已解決基本運(yùn)動(dòng)控制問題，是具身智能場(chǎng)景應(yīng)用和研究的最佳平臺(tái)。此外，“天工”還配備了高精度的六維力傳感器，以提供精確的力量反饋。
據(jù)北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心介紹，“天工”具備開源開放性和兼容擴(kuò)展性，可以實(shí)現(xiàn)開放調(diào)用通訊接口，靈活擴(kuò)展軟、硬件等功能模塊，充分滿足不同應(yīng)用場(chǎng)景下需求；同時(shí)，“天工”采用了其獨(dú)立自主研發(fā)的全新人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)技能學(xué)習(xí)方法——“基于狀態(tài)記憶的預(yù)測(cè)型強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)”，實(shí)現(xiàn)了全球首例純電驅(qū)全尺寸人形機(jī)器人的擬人奔跑，證明本體硬件母平臺(tái)對(duì)目前已有運(yùn)動(dòng)控制算法的兼容性與良好的適應(yīng)性。該方法既解決了強(qiáng)化學(xué)習(xí)帶來的定位精度差的問題，又解決了模型預(yù)測(cè)控制方法當(dāng)中對(duì)于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境適應(yīng)性差的問題，達(dá)到更穩(wěn)健、更擬人、更泛化的效果，可進(jìn)一步推動(dòng)規(guī)�；虡I(yè)應(yīng)用。
發(fā)布會(huì)上，“天工”還為現(xiàn)場(chǎng)觀眾帶來了一場(chǎng)精彩的“演出”，展示出“天工”對(duì)復(fù)雜環(huán)境更強(qiáng)的適應(yīng)性，在行走及奔跑時(shí)更快速、更擬人，已實(shí)現(xiàn)6公里/小時(shí)的穩(wěn)定奔跑。同時(shí)，在盲視情況下，“天工”能夠平穩(wěn)通過斜坡和樓梯，對(duì)磕絆、踏空等情況也可以做到步態(tài)的敏捷調(diào)整。充分說明了運(yùn)動(dòng)控制方法對(duì)各種地形的強(qiáng)大適應(yīng)性，在后續(xù)開發(fā)的基于感知的步態(tài)后，將帶來更強(qiáng)的通過能力。
未來創(chuàng)新中心將持續(xù)迭代“天工”人形機(jī)器人通用平臺(tái)，探索“通用具身智能平臺(tái)”。創(chuàng)新中心后續(xù)首要目標(biāo)是基于“天工”母平臺(tái)在內(nèi)的各種構(gòu)型機(jī)器人，構(gòu)建人形機(jī)器人規(guī)模最大、信息最稠密、最通用的高質(zhì)量具身智能數(shù)據(jù)集，并以此數(shù)據(jù)集為基礎(chǔ)不斷訓(xùn)練和迭代人形機(jī)器人具身大模型。通過“天工”平臺(tái)與大模型的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)長行程任務(wù)的規(guī)劃能力及多場(chǎng)景、復(fù)雜任務(wù)的泛化能力。硬件母平臺(tái)和軟件母平臺(tái)相輔相成，最終匯合為具身智能的最佳平臺(tái)，并以人形機(jī)器人為最高最復(fù)雜的機(jī)器人平臺(tái)技術(shù)，向下兼容各種構(gòu)型機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)泛具身智能。
(總臺(tái)記者 許夢(mèng)哲 張春玲)